1. 课程目标
掌握设置WIFI参数，使用手机APP遥控小车。
2. 硬件接线
按如下图组装小车：
接线说明：
（1）左侧两个电机的黑线都接到电机驱动板“A-”口上。
（2）左侧两个电机的红线都接到电机驱动板“A+”口上。
（3）右侧两个电机的红线都接到电机驱动板“B-”口上。
（4）右侧两个电机的黑线都接到电机驱动板“B+”口上。
（5）电源的红线（正极）接到电机驱动板“VM”口上。
（6）电源的红线（负极）接到电机驱动板“GND”口上。
3. 手机安装遥控APP
手机扫描如下二维码，安装遥控APP：
如下图，按下A按钮（向上箭头按钮）会发送“A_DOWN”指令，抬起A按钮会发送“A_UP”指令。
手机APP使用UDP协议发送指令，各按键按下和抬起发送的指令如下表。
指令表
按键 | 按下发送指令 | 抬起发送指令 |
1 | 1_DOWN | 1_UP |
2 | 2_DOWN | 2_UP |
3 | 3_DOWN | 3_UP |
4 | 4_DOWN | 4_UP |
5 | 5_DOWN | 5_UP |
6 | 6_DOWN | 6_UP |
7 | 7_DOWN | 7_UP |
8 | 8_DOWN | 8_UP |
9 | 9_DOWN | 9_UP |
A | A_DOWN | A_UP |
B | B_DOWN | B_UP |
C | C_DOWN | C_UP |
D | D_DOWN | D_UP |
E | E_DOWN | E_UP |
4. 程序代码
实现手机APP遥控小车的完整代码：
import machine import network import socket
#A电机接小车左侧2个轮子电机，对应引脚号：D1(5号引脚,PWM调速)、D3(0号引脚，使用高低电平区分方向) #B电机接小车右侧2个轮子电机，对应引脚号：D2(4号引脚,PWM调速)、D4(2号引脚，使用高低电平区分方向) pin5 = machine.Pin(5, machine.Pin.OUT) #设置5号引脚为输出引脚 pin0 = machine.Pin(0, machine.Pin.OUT) #设置0号引脚为输出引脚 pin4 = machine.Pin(4, machine.Pin.OUT) #设置4号引脚为输出引脚 pin2 = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT) #设置2号引脚为输出引脚
# 创建AP模式的WIFI对象 apWLAN = network.WLAN(network.AP_IF) apWLAN.config(essid='XDS',password='',authmode=0) apWLAN.active(True)
# 创建UDP套接字对象 udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) # 绑定本地IP和端口 udp_socket.bind(("0.0.0.0", 8080))
# 接收数据 while True: recv_data_byte_array, sender_info = udp_socket.recvfrom(1024) recv_data_string = recv_data_byte_array.decode('utf-8') #接收的数据格式是字节数组，把字节数组转换成字符串 if recv_data_string=="A_DOWN": #判断，如果按下“前进”键 #驱动小车前进 #驱动A电机正转 pin5.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin0.value(0) #控制方向，0表示正转，1表示反转 #驱动B电机正转 pin4.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin2.value(0) #控制方向，0表示正转，1表示反转 elif recv_data_string=="E_DOWN": #判断，如果按下“后退”键 #驱动小车后退 #驱动A电机反转 pin5.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin0.value(1) #控制方向，0表示正转，1表示反转 #驱动B电机反转 pin4.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin2.value(1) #控制方向，0表示正转，1表示反转 elif recv_data_string=="B_DOWN": #判断，如果按下“左转”键 #驱动小车左转 #驱动A电机反转 pin5.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin0.value(1) #控制方向，0表示正转，1表示反转 #驱动B电机正转 pin4.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin2.value(0) #控制方向，0表示正转，1表示反转 elif recv_data_string=="D_DOWN": #判断，如果按下“右转”键 #驱动小车右转 #驱动A电机正转 pin5.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin0.value(0) #控制方向，0表示正转，1表示反转 #驱动B电机反转 pin4.value(1) #是否转动，0表示停止，1表示转动 pin2.value(1) #控制方向，0表示正转，1表示反转 else: #驱动小车停止A电机和B电机 pin5.value(0) #1高电平时全速行驶，0停止 pin0.value(0) #1高电平时全速行驶，0停止 pin4.value(0) #1高电平时全速行驶，0停止 pin2.value(0) #1高电平时全速行驶，0停止
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5. 实验结果
参见实验结果视频。
附件：
【象大帅】ESP-12E L293D两路电机驱动扩展板-手机遥控小车完整程序.pdf