#引入使用到的模块

import machine

import network

import socket

#申明4个引脚为输出引脚

pin32 = machine.Pin(32, machine.Pin.OUT)

pin33 = machine.Pin(33, machine.Pin.OUT)

pin18 = machine.Pin(18, machine.Pin.OUT)

pin19 = machine.Pin(19, machine.Pin.OUT)

#设置WIFI信号

apWLAN = network.WLAN(network.AP_IF)

apWLAN.config(essid='XDS',password='',authmode=0) #申明WIFI信号名称为：XDS，密码：无。

apWLAN.active(True) #激活WIFI信号

#声明接收遥控指令的端口号

udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

udp_socket.bind(("0.0.0.0", 8080))

# 循环接受指令

while True:

    #接收指令

    recv_data_byte_array, sender_info = udp_socket.recvfrom(1024)

    recv_data_string = recv_data_byte_array.decode('utf-8') #接收的数据格式是字节数组，把字节数组转换成字符串

    #对接收到的指令进行判断

    if recv_data_string=="A_DOWN": #当接收到按下前进键按钮

        #驱动M1电机（左侧2个电机）的车轮向前转

        pin32.value(1)

        pin33.value(0)

        #驱动M2电机（右侧2个电机）的车轮向前转

        pin18.value(1)

        pin19.value(0)

    elif recv_data_string=="E_DOWN": #当接收到按下后退键按钮

        #驱动M1电机的车轮向后转

        pin32.value(0)

        pin33.value(1)

        #驱动M2电机的车轮向后转

        pin18.value(0)

        pin19.value(1)

    elif recv_data_string=="B_DOWN": #当接收到按下左转键按钮

        #驱动M1电机的车轮向后转

        pin32.value(0)

        pin33.value(1)

        #驱动M2电机的车轮向前转

        pin18.value(1)

        pin19.value(0)

    elif recv_data_string=="D_DOWN": #当接收到按下右转键按钮

        #驱动M1电机的车轮向前转

        pin32.value(1)

        pin33.value(0)

        #驱动M2电机的车轮向后转

        pin18.value(0)

        pin19.value(1)

    else : #当以上条件都不成立时（包括所有按键抬起时）

        #停止M1电机

        pin32.value(0)

        pin33.value(0)

        #停止M2电机

        pin18.value(0)

        pin19.value(0)