1. 课程目标
通过手机APP中的A（前进）、E（后退）、B（左转）、D（右转）四个键控制小车行驶。
手机APP使用UDP协议发送指令，各按键按下和抬起发送的指令如下表。
指令表
按键 | 按下发送指令 | 抬起发送指令 |
1 | 1_DOWN | 1_UP |
2 | 2_DOWN | 2_UP |
3 | 3_DOWN | 3_UP |
4 | 4_DOWN | 4_UP |
5 | 5_DOWN | 5_UP |
6 | 6_DOWN | 6_UP |
7 | 7_DOWN | 7_UP |
8 | 8_DOWN | 8_UP |
9 | 9_DOWN | 9_UP |
A | A_DOWN | A_UP |
B | B_DOWN | B_UP |
C | C_DOWN | C_UP |
D | D_DOWN | D_UP |
E | E_DOWN | E_UP |
2. 硬件接线
和上节完全一致。
3. 程序代码
M1电机驱动口有2个口，分别对应32号、33号引脚。只要给其中一个引脚设置高电平（数字1），另一个引脚设置低电平（数字0）就可以驱动电机转动。如果要驱动电机反转，只要调换2个引脚的电平值即可。如果要停止电机，则2个引脚都设置成低电平。
同理，M2电机驱动口有2个口，分别对应18号、19号引脚。只要给其中一个引脚设置高电平（数字1），另一个引脚设置低电平（数字0）就可以驱动电机转动。如果要驱动电机反转，只要调换2个引脚的电平值即可。如果要停止电机，则2个引脚都设置成低电平。
手机WIFI远程遥控小车完整程序代码如下：
#引入使用到的模块 import machine import network import socket
#申明4个引脚为输出引脚 pin32 = machine.Pin(32, machine.Pin.OUT) pin33 = machine.Pin(33, machine.Pin.OUT)
pin18 = machine.Pin(18, machine.Pin.OUT) pin19 = machine.Pin(19, machine.Pin.OUT)
#发射WIFI信号 apWLAN = network.WLAN(network.AP_IF) apWLAN.config(essid='XDS',password='',authmode=0) #申明WIFI信号名称为：XDS，密码：无。 apWLAN.active(True)
#声明接收遥控指令的端口号 udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) udp_socket.bind(("0.0.0.0", 8080))
# 循环接受指令 while True:
#接收指令 recv_data_byte_array, sender_info = udp_socket.recvfrom(1024) recv_data_string = recv_data_byte_array.decode('utf-8') #接收的数据格式是字节数组，把字节数组转换成字符串
#对接收到的指令进行判断 if recv_data_string=="A_DOWN": #当接收到按下前进键按钮 #驱动M1电机（左侧2个电机）的车轮向前转 pin32.value(1) pin33.value(0) #驱动M2电机（右侧2个电机）的车轮向前转 pin18.value(1) pin19.value(0) elif recv_data_string=="A_UP": #当接收到抬起前进键按钮 #停止M1电机 pin32.value(0) pin33.value(0) #停止M2电机 pin18.value(0) pin19.value(0)
if recv_data_string=="E_DOWN": #当接收到按下后退键按钮 #驱动M1电机的车轮向后转 pin32.value(0) pin33.value(1) #驱动M2电机的车轮向后转 pin18.value(0) pin19.value(1) elif recv_data_string=="E_UP": #当接收到抬起前进键按钮 #停止M1电机 pin32.value(0) pin33.value(0) #停止M2电机 pin18.value(0) pin19.value(0)
if recv_data_string=="B_DOWN": #当接收到按下左转键按钮 #驱动M1电机的车轮向后转 pin32.value(0) pin33.value(1) #驱动M2电机的车轮向前转 pin18.value(1) pin19.value(0) elif recv_data_string=="B_UP": #当接收到抬起左转键按钮 #停止M1电机 pin32.value(0) pin33.value(0) #停止M2电机 pin18.value(0) pin19.value(0)
if recv_data_string=="D_DOWN": #当接收到按下右转键按钮 #驱动M1电机的车轮向前转 pin32.value(1) pin33.value(0) #驱动M2电机的车轮向后转 pin18.value(0) pin19.value(1) elif recv_data_string=="D_UP": #当接收到抬起右转键按钮 #停止M1电机 pin32.value(0) pin33.value(0) #停止M2电机 pin18.value(0) pin19.value(0) |
4. 实验结果
参看实验结果视频。
附件：
手机WIFI远程遥控小车完整程序.py
【象大帅】手机WIFI远程遥控小车完整程序.pdf